比例、积分、微分控制概念及原理
2015-11-16
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 在微分控制中,注塑机电脑中压力,速度,温度的信号输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 注塑机电脑在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的注塑机电脑,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。


  在积分控制中,风行空压机控制系统的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个注塑机控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在注塑机压力,速度,温度控制中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动注塑机电脑的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制,可以使注塑机系统在进入稳态后无稳态误差。  




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